El verbo "haber" indica existencia y es impersonal. Es decir, cuando se conjuga, no tiene persona gramatical, por lo que carece de sujeto. Por lo tanto, no tiene que mantener la concordancia de número en plural si el sujeto es plural. Siempre se conjugará en la tercera persona singular.
En la actividad, hay varias personas nuevas. (presente)
En la actividad, hubo varias personas nuevas. (pasado perfecto)
En la actividad, había varias personas nuevas. (pasado imperfecto)
En la actividad, habrá personas nuevas. (futuro)
Como puede observarse, el verbo "haber" sí tiene complemento directo, que, en el caso de las oraciones de arriba, es "varias personas nuevas".
Nunca se dirá "hubieron, habían o habrán varias personas nuevas".
Cuando esté en una perífrasis verbal, se aplica la misma regla.
En la actividad, debe haber personas nuevas.
